롤아웃 실행 / 모니터 / 교정 / 진급

설정이 끝나면 화면 우측의 롤아웃 컨트롤 바에서 롤아웃을 실행합니다. 우측 패널은 위쪽의 컨트롤 바와 그 아래 그룹별 대시보드 카드로 구성됩니다.

V1은 수집(롤아웃)과 학습이 순차적으로 진행됩니다. 롤아웃으로 데이터를 모으다가 그룹이 미션 목표에 도달하면 자동으로 재학습이 시작되고, 학습이 끝나면 다음 스테이지로 진급합니다. 한 개의 시작 / 정지 버튼으로 롤아웃을 제어하고, 미션을 기다리지 않고 즉시 학습하려면 업그레이드를 사용합니다.

롤아웃 시작 #

1. 디바이스 탭에서 로봇과 센서를 모두 켭니다.

   하나라도 꺼져 있으면 컨트롤 바에 "로봇과 센서를 모두 켜야 시작할 수 있습니다. (디바이스 탭에서 확인)" 안내가 표시되고 시작 버튼이 비활성화됩니다.

2. 타겟 체크포인트 그룹을 선택합니다.

   이번 롤아웃에서 판정할 그룹을 다중 선택할 수 있습니다.

3. 반복 횟수를 정합니다.

   몇 번 반복할지 입력합니다. 0 = 무한으로, 직접 정지할 때까지 계속 반복합니다.

4. 시작을 누릅니다.

   롤아웃이 시작되면 헤더 상태칩이 실행 중으로 바뀝니다. 멈추려면 정지를 누릅니다.

   📸스크린샷 누락/docs/curriculum/run-start.png

   롤아웃 컨트롤 바 — 타겟 그룹 선택, 반복 횟수, 시작 버튼

모니터 #

롤아웃 실행 중에는 화면 우측 하단에 모니터 버튼(FAB)이 떠 있습니다. 누르면 전체화면 모니터가 열려 진행 상황을 자세히 볼 수 있습니다.

모니터에서는 다음을 확인할 수 있습니다.

• 라이브 카메라와 로봇 뷰
• 현재 실행 중인 블록과 스텝 진행바
• 에피소드 저장 배너(성공/실패 에피소드를 인코딩·저장하는 중)
• 중단 버튼

중단 버튼은 현재 실행 중인 블록 종류에 따라 다르게 동작합니다.

• 체크포인트 블록 실행 중에는 현재 블록 중단 — 해당 체크포인트를 실패로 처리하고, 이어서 교정 흐름으로 넘어갑니다.
• 모션 블록 실행 중에는 롤아웃 중지 — 교정 다이얼로그 없이 롤아웃이 즉시 종료됩니다.

교정 (DAgger) #

체크포인트가 실패하면 체크포인트 실패 다이얼로그가 뜹니다. 사용자가 직접 로봇을 조종해 올바른 동작을 시연하는 교정(DAgger) 데이터를 수집할 수 있습니다.

1. 체크포인트 실패 다이얼로그에서 교정 여부를 고릅니다.

   교정하려면 예, 교정 시작을, 건너뛰려면 건너뛰기를 누릅니다. 다이얼로그에는 진행한 스텝·최대 스텝·실패 사유가 함께 표시되며, 어느 쪽을 고르든 플래너는 fallback 블록으로 자동 이동합니다.

2. 되감기로 교정 시작 지점을 정합니다.

   예, 교정 시작을 누르면 되감기 화면이 열립니다. ←/→ 키 또는 버튼으로 체크포인트가 지나온 과거 스텝까지 로봇 팔을 되감은 뒤, 원하는 지점에서 이 지점에서 교정 시작을 누릅니다.

   📸스크린샷 누락/docs/curriculum/run-correction-rewind.png

   되감기 화면 — ←/→ 로 과거 스텝 되감기, 교정 시작 지점 선택

3. 교정 텔레옵 설정을 채우고 수집을 시작합니다.

   되감기를 마치면 교정 텔레옵 설정이 열립니다. 자연어 지시, 텔레오퍼레이션 타입, Hz를 정한 뒤 수집 시작을 누릅니다.

   📸스크린샷 누락/docs/curriculum/run-correction-teleop.png

   교정 텔레옵 설정 — 자연어 지시, 텔레오퍼레이션 타입, Hz, 수집 시작

대시보드 #

우측 패널의 그룹별 대시보드 카드에서 진행 상황과 지표를 확인합니다. 각 카드에는 그룹 색·이름·체크포인트 수가 표시되고, 학습 중인 그룹에는 학습중 칩이 붙습니다.

카드에서 볼 수 있는 지표는 다음과 같습니다.

• 성공 / 실패 / 교정 / 평균 길이 — 체크포인트별 누적 수치입니다.
• 판정 조건 — 체크포인트별 최대 스텝과 성공 임계값입니다.
• 노이즈 ± 범위 — 모션 블록별 노이즈 범위로, 현재 스테이지 성공률을 기준으로 계산됩니다.
• 성공률 라인차트 — 성공률(= 성공 / (성공 + 실패))을 스테이지별로 보여 줍니다.

카드 상단에서는 Stage 를 선택해 스테이지별 지표를 볼 수 있습니다.

스테이지 진급 #

그룹의 각 체크포인트가 (성공 + 교정) 개수 ≥ 목표에 도달하면 미션이 달성됩니다. 그러면 현재 스테이지의 성공·교정 데이터와 이전 스테이지들, 그리고 Base 데이터셋을 모두 합쳐 자동 재학습이 시작됩니다.

학습이 끝나면 새로 학습된 체크포인트가 그룹의 현재 체크포인트가 되고, 더 어려운 다음 스테이지가 자동으로 만들어집니다. 이때 노이즈는 커지고, 길이 제한은 성공 에피소드 평균 길이를 기준으로 다시 계산됩니다. 플래너의 체크포인트 블록도 새 체크포인트로 자동 교체됩니다. 진급마다 새 체크포인트가 만들어지므로 세대별 모델 계보가 그대로 남습니다.

업그레이드 / 초기화 / 스테이지 관리 #

컨트롤 바와 대시보드에서 다음 동작을 수행할 수 있습니다.

• 업그레이드 — 미션 목표 도달을 기다리지 않고, 지금까지 collecting 그룹에 쌓인 데이터(누적 성공 + 교정 + Base)로 즉시 재학습을 시작합니다. 롤아웃 실행 중에는 비활성화됩니다.
• 전체초기화 — 자가학습에서 쌓은 데이터셋을 모두 삭제합니다. 그룹 정의는 유지되고 첫 스테이지가 다시 만들어집니다.
• 스테이지 초기화 — 선택한 스테이지의 데이터만 삭제합니다.
• 이전 스테이지로 복귀 — 스테이지가 둘 이상일 때 대시보드 카드에서 현재(최신) 스테이지를 삭제하고 이전 스테이지로 되돌립니다. 이 스테이지에서 수집한 데이터셋과 진급으로 생긴 체크포인트가 삭제되고, 그룹·플래너 체크포인트가 이전 것으로 돌아갑니다(되돌릴 수 없음).
• 실패 데이터 버리기 — 스테이지의 실패 데이터셋을 비웁니다.