수집 흐름

데이터 수집은 다음 4단계로 진행됩니다.

1. REC 버튼을 누릅니다.

   

2. (Home Pose ON일 때) 로봇이 Home Pose로 이동 → 수집이 시작되어 progress bar + SUCCESS / DONE / STOP 버튼이 나타나고, Episode Length 도달 또는 DONE 버튼으로 한 에피소드를 마무리합니다.

   "Moving to Home Pose" 스피너가 표시되는 동안에는 키보드/Easy Controller 입력이 무시됩니다. Easy Controller는 이 시점에 워커 자세에 동기화되며, 그리퍼 동작으로 제어권을 인계받은 뒤(절차) 사람이 시연을 시작하면 매 프레임이 자동 저장됩니다. 입력한 자연어 지시는 이 에피소드의 모든 프레임과 함께 데이터셋에 기록됩니다.

   

DONE 후 Home Pose ON이면 다시 2단계로 돌아가 다음 에피소드가 자동 시작됩니다. OFF면 곧바로 3단계로 진입합니다.

Stop / Done / Success 버튼의 차이 페이지에서 각 버튼을 어떤 상황에 사용해야 하는지 확인하세요.