inference
추론
학습된 체크포인트로 실시간 추론 실행.
최근 확인 버전: v5.0.0
추론은 워크스페이스의 inference 탭에서 시작합니다. 학습된 정책이 매 프레임 액션을 추론해 로봇에 흘려보냅니다.
진행 순서
- 체크포인트 선택 — inference 탭에서 카드 클릭
- 추론 실행 — Hz, Home Pose 토글, Start / Stop
- 비전 맵 — ACT 정책이 어디를 보는지 영상에 오버레이 (선택)
- DAgger — stuck 상태에서 즉시 텔레옵으로 전환해 시연 보강 (선택)
핵심 모니터링 지표
추론 중 화면 상단에 두 배지가 표시됩니다.
| 배지 | 임계값 | 의미 |
|---|---|---|
| Succeed | > 0.7 (녹색) | 학습된 성공 분포와의 유사도. 높을수록 익숙한 상황 |
잘 안 되는 경우
| 증상 | 가능한 원인 | 대처 |
|---|---|---|
| 동작이 학습 시연과 비슷한데 마지막에 실패 | 데이터가 부족 | 더 많은 시연 수집 또는 증강 |
| Succeed가 항상 낮음 | 정책 미수렴 | 학습 에폭 늘리기, 검증 loss 확인 |
| 동작이 떨림 | 추론 Hz가 학습 시 데이터 수집 Hz와 다름 | Hz 일치시키기 |