planner
플래너
여러 워크스페이스의 블록을 그룹별 가로 타임라인으로 묶어, 충돌 없는 그룹은 병렬로 실행하고 그룹 간에는 Sync 블록으로 동기화합니다.
최근 확인 버전: v5.0.0
플래너는 좌측 메뉴의 Planner 페이지에서 사용합니다. 학습된 정책 한 개만으로 끝낼 수 없는 긴 작업을 여러 블록(관절 이동 · 체크포인트 실행 · 시간 대기 · 동기화)을 순서대로 엮어 자동으로 실행하고, 서로 로봇을 공유하지 않는 워크스페이스끼리는 병렬로 실행합니다.
사전 조건
플래너를 사용하려면 다음이 미리 준비되어 있어야 합니다.
- 하나 이상의 워크스페이스
- 워크스페이스에 연결된 어셈블리와 로봇
- 체크포인트 블록을 사용한다면 학습이 끝난 체크포인트
그룹 — 같은 로봇을 공유하는 워크스페이스 묶음
플래너에 워크스페이스를 추가하면 백엔드가 어셈블리에 포함된 로봇 ID를 비교해서 그룹을 자동으로 계산합니다.
- 로봇을 하나라도 공유하는 워크스페이스끼리는 같은 그룹으로 묶입니다. (예: 두 워크스페이스가 모두
right_arm을 쓰면 같은 그룹) - 공유 로봇이 없으면 서로 다른 그룹이 됩니다. (예: 한쪽은 왼팔만, 한쪽은 오른팔만 쓰는 듀얼 셋업)
- 그룹은 워크스페이스를 추가/제거할 때마다 자동으로 다시 계산되며, 기존 블록은 가능한 한 원래 그룹에 그대로 남습니다.
같은 그룹 안의 블록들은 위에서 아래로 순차 실행되고, 서로 다른 그룹은 동시에 병렬 실행됩니다. 그룹은 같은 로봇을 절대 공유하지 않으므로 병렬로 돌아도 안전합니다.
페이지 구성
플래너 페이지는 좌측 패널 + 우측 타임라인 + 하단 모니터링으로 구성됩니다.
- 좌측 패널 — 이 플래너가 사용할 워크스페이스 목록. 각 워크스페이스 카드 안에 센서/로봇 토글이 있습니다.
- 우측 상단 — Plans 가로 타임라인 — 그룹마다 한 줄씩 가로로 카드가 늘어섭니다. 카드 한 장이 블록 하나입니다. 좌측에는 그룹 이름과 이 그룹만 실행 버튼, 우측 끝에는 + 블록 추가 버튼이 있고, 그 위에 전체 실행 / 중지 버튼이 있습니다.
- 우측 하단 — 모니터링 윈도우 — 추가된 모든 워크스페이스의 센서 영상과 로봇 상태를 실시간으로 보여줍니다. 페이지는 자연 스크롤됩니다.
블록 종류
| 종류 | 색 | 의미 |
|---|---|---|
| Joint Position | 파랑 | 지정 워크스페이스의 로봇을 저장된 관절 자세로 이동시킵니다. |
| Checkpoint | 보라 | 지정 체크포인트로 실시간 추론을 실행합니다. 시간으로 끝내거나, Done 신호까지 실행할 수 있습니다. |
| Query Pose | 남보라 | 외부 ROS2 서비스(std_srvs/srv/Trigger)를 호출해 받아온 좌표로 로봇을 이동시킵니다. 관절 또는 엔드 이펙터 좌표를 지원합니다. |
| Segmentation Reach | 분홍 | depth 카메라로 타겟 물체를 검출(YOLOE)해 그 위치로 엔드 이펙터를 이동시킵니다. 물체가 놓인 자리가 달라져도 매 실행마다 다시 찾아갑니다. depth 카메라가 있을 때만 목록에 나타납니다. |
| Time Sleep | 주황 | 지정한 초만큼 대기합니다. |
| Sync | 청록 | 다른 그룹과 만나는 동기화 지점. 같은 sync_id를 가진 Sync 블록이 다른 그룹에 있으면, 양쪽이 그 지점에 도달할 때까지 서로 기다립니다. |
진행 순서
- 플래너 생성 / 워크스페이스 추가 — 새 플래너를 만들고, 사용할 워크스페이스를 고릅니다. 워크스페이스를 추가하면 그룹과 가로 타임라인이 자동으로 만들어집니다.
- 블록 추가 / 플랜 실행 — 그룹별로 실행할 블록을 추가·정렬한 뒤 전체 실행(모든 그룹 병렬) 또는 이 그룹만 실행으로 시작하고 진행 상황을 모니터링합니다.
- 플래너 내보내기 — 완성된 플래너를 체크포인트 + 런타임 코드가 포함된 독립 실행 zip으로 묶어 EasyTrainer 없이 도커로 돌릴 수 있습니다 (선택 사항).
다음 단계
플래너로 여러 체크포인트를 엮어 동작이 끊이지 않게 만들었다면, 부족한 단계를 발견할 때마다 데이터 수집으로 돌아가 더 많은 시연을 모으거나 데이터 증강으로 학습 샘플을 늘릴 수 있습니다.