키보드 텔레오퍼레이션

키보드 모드는 한 번에 한 축씩 정해진 양만큼 EE를 움직입니다. 정밀하지만 느립니다.

매핑 원리 #

EE의 한 스텝은 다음 공식으로 계산됩니다.

delta = step_size × scale × sign × axis_unit_vector

• step_size — 한 번에 움직일 양 (m)
• scale — 키별로 다른 스케일 (예: shift 조합으로 큰 스텝)
• sign — + 또는 −
• axis — x / y / z / roll / pitch / yaw

설정 절차 #

1. Teleoperation 페이지에서 Assembly 카드의 ⚙️ → Keyboard 탭으로 이동.

2. Step size를 입력합니다.

   기본값은 0.005 (5 mm). 세밀한 조작이 필요하면 더 작게.

3. Left arm / Right arm 표에서 키 매핑을 확인합니다.

   각 행은 Key | Axis | Sign | Scale 4열. Scale 열만 입력 가능합니다.

   

4. (선택) Reset to defaults로 출고 매핑으로 되돌립니다.