에피소드 리플레이

리플레이는 수집된 에피소드의 액션을 실제 로봇에 다시 흘려보내는 기능입니다. 결과를 눈으로 확인하거나, 다른 액션 형식으로 다시 캡처해 새 데이터셋을 만들 수 있습니다.

리플레이는 워크스페이스 → data 탭에서 시작합니다. (전역 데이터셋 탭에서는 리플레이가 아닌 편집/증강/에피소드 편집 작업을 합니다.)

1. 워크스페이스의 data 탭에서 데이터셋을 펼치고 에피소드를 클릭합니다.

   📸스크린샷 누락/docs/data-collection/replay-01-select.png

   에피소드 선택

2. MonitoringWindow에 replay 헤더가 나타나면 Replay Action Type을 고르고, 필요하면 Capture Episode를 켭니다.

   • qaction — 저장된 관절 명령을 그대로 재생
   • ee_delta_action — EE 델타로 변환해 재생 (워크스페이스의 IK 설정과 결합 가능성 검증에 유용)

   Capture Episode 체크박스를 켜고 Target Dataset을 지정하면 재생되는 동작이 새 데이터셋에 다시 저장됩니다. 모든 센서가 ON이어야 활성화됩니다.

3. Hz를 입력하고 Play를 누릅니다.

   캡처 모드일 때는 진행률 progress bar가 표시됩니다.

   📸스크린샷 누락/docs/data-collection/replay-02-running.png

   Replay 헤더(Action Type / Capture Episode / Target Dataset)와 Capturing X% progress가 함께 보이는 한 컷