ROBOTIS OMX

ROBOTIS OMX는 5-DOF 팔 + 1-DOF 그리퍼 구성의 협동 로봇으로, Dynamixel 시리얼 버스를 USB로 끌어와 PC에 직접 연결합니다. Easy Trainer는 OMX 본체와 OMX 기반 리더 팔(leader) 두 경우를 모두 같은 모듈로 다룹니다.

사전 조건 #

• 모듈 추가에서 OMX 모듈 설치

• U2D2(또는 OpenRB) 인터페이스 보드를 PC와 OMX 사이에 USB로 연결

• 모터 버스에 12 V 전원이 인가된 상태

• 호스트에서 /dev/ttyACM0 또는 /dev/ttyUSB0이 보이는지 확인:

  ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*
  

  포트가 보이지 않으면 USB 케이블, 어댑터 드라이버, dialout 그룹 권한을 점검합니다.

하드웨어 연결 #

• 모터 데이지체인은 베이스(joint1) → joint5 → gripper 순으로 이어집니다.
• 모터 ID와 baudrate가 출고값에서 바뀌어 있다면 R+ Manager 또는 Dynamixel Wizard로 확인하세요.
• 그리퍼 모터는 출고 시 Current-based Position(모드 5) 으로 설정되어 있습니다. Easy Trainer가 자동으로 감지하므로 사용자가 모드를 바꿀 필요는 없습니다.

등록 입력값 #

공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

• Robot Type: omx_f
• Serial Port: /dev/ttyACM0 (기본값. 포트가 다르면 /dev/ttyUSB0 등으로 변경)

저장하면 내부적으로 다음과 같은 매니페스트가 적용됩니다.

• 조인트 (총 6개): joint1 ~ joint5 + gripper_joint_1. 그리퍼는 gripper_joint_2가 gripper_joint_1을 자동으로 미러링하는 mimic 구조입니다.
• 컨트롤러: JointGroupPositionController 하나로 팔 + 그리퍼를 함께 구동 (/joint_group_position_controller/commands 토픽으로 publish)
• 상태 토픽: sensor_msgs/JointState (/joint_states)

토글을 ON 한 뒤 RobotPendant 로 각 조인트를 한 칸씩 움직여 회전 방향이 올바른지 확인합니다.

리더(leader) 팔로 쓰기 #

같은 OMX 하드웨어를 텔레오퍼레이션의 리더 팔로도 쓸 수 있습니다. 이 경우 리더는 별도의 로봇으로 등록할 필요가 없고 Easy Controller 세팅의 Stepper로 직접 매핑합니다. OMX 모터 모드 자동 감지, 그리퍼 스프링백, baudrate / Status Return Level 자동 정규화 등은 모두 리더 페이지를 참고하세요.

트러블슈팅 #

• 카드는 ONLINE인데 움직이지 않습니다. /joint_group_position_controller/commands 토픽이 publish 되는지 ros2 topic echo로 확인하세요. ros2_control 컨트롤러가 spawn 되지 않은 상태일 수 있습니다.
• 그리퍼만 반응이 다릅니다. OMX 그리퍼는 Current-based Position 모드라 손잡이를 떼면 자동으로 Open 위치로 돌아갑니다. 정상 동작이며 리더 팔 페이지의 스프링백 설명을 참고하세요.
• 모터가 검출되지 않습니다. 12 V 전원, U2D2 LED, baudrate(4 Mbps 또는 1 Mbps 권장)를 차례로 점검합니다. udev 규칙이 적용되지 않은 경우 모듈 설치 시 동봉된 install_udev_rules.sh가 자동으로 실행되는데, 실패했다면 모듈을 재설치하세요.