robots

ROBOTIS AI Worker

ROBOTIS AI Worker(FFW-BG2 / FFW-SG2) 듀얼 팔 로봇을 원격 SSH로 연결해 등록.

최근 확인 버전: v5.0.0

ROBOTIS AI Worker는 양팔 7-DOF + 그리퍼 구성의 휴머노이드형 플랫폼으로, 로봇 내부의 NVIDIA Orin PC에서 ROS 드라이버가 동작합니다. Easy Trainer는 네트워크로 로봇 PC에 원격 SSH 접속해 양팔을 하나의 트래젝토리 명령 스트림으로 구동하고, 두 장비는 같은 ROS 도메인에서 토픽만 주고받습니다. Easy Trainer는 AI Worker 모듈에서 다음 두 모델을 지원합니다.

  • FFW-BG2 — Robot Type ffw_bg2
  • FFW-SG2 — Robot Type ffw_sg2

두 모델 모두 총 16개 조인트(왼팔 7 + 왼 그리퍼 1, 오른팔 7 + 오른 그리퍼 1)를 제어하며, 역할은 dual_arm입니다.

사전 조건

  • 모듈 추가에서 AI Worker 모듈 설치
  • AI Worker 본체(NVIDIA Orin PC)가 켜져 있고 네트워크에 연결된 상태
  • Easy Trainer 호스트와 로봇 PC가 같은 ROS_DOMAIN_ID 를 사용하는 상태
스크린샷 누락/docs/robots/ai_worker-01-hardware.png

AI Worker 본체 — 듀얼 7-DOF 팔 + 그리퍼 (온보드 NVIDIA Orin PC)

원격 SSH 운용 (필수)

AI Worker는 로컬(직결) 모드가 없습니다. 반드시 SSH 필드를 입력해야 하며, Easy Trainer가 로봇 PC의 Orin에 원격 접속해 드라이버를 자동으로 기동·제어합니다. 사용자가 컨트롤러를 직접 띄우거나 토픽을 수동으로 연결할 필요는 없습니다.

SSH 인증

로봇 등록 화면에 SSH 비밀번호 필드가 있습니다. 두 가지 방식 중 하나로 인증합니다.

  • 비밀번호 인증: SSH 비밀번호 필드에 로봇 PC 계정의 비밀번호를 입력합니다. ROBOTIS 출고 기본값은 사용자 robotis, 비밀번호 root 입니다.

    ssh robotis@ffw-SNxxxx.local   # 비밀번호 root

  • 키 기반 인증: SSH 비밀번호 필드를 비워 두면 SSH 키 인증을 사용합니다. 이 경우 Easy Trainer 호스트의 SSH 공개키를 로봇 PC에 미리 등록해 두어야 합니다.

스크린샷 누락/docs/robots/ai_worker-02-ssh-fields.png

로봇 등록 화면의 SSH Host / SSH User / SSH Port / SSH 비밀번호 입력 필드

등록 시 입력값

공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

  • Robot Type: ffw_bg2 또는 ffw_sg2
  • SSH Host: 로봇 PC의 주소 (예: ffw-SNxxxx.local 또는 IP)
  • SSH User: 로봇 PC 접속 사용자 (기본값 robotis)
  • SSH Port: 로봇 PC SSH 포트 (기본값 22)
  • SSH 비밀번호: 로봇 PC 계정의 비밀번호 (출고 기본값 root). 키 기반 인증을 사용하려면 비워 둡니다.

동작 방식

로봇을 처음 실행하면 Easy Trainer가 로봇 PC의 Orin에 SSH로 접속해 준비 작업을 자동으로 수행합니다.

  1. ~/ai_worker에 저장소가 없으면 ROBOTIS-GIT/ai_worker(branch jazzy)를 git으로 내려받습니다(최초 1회).
  2. 로봇 PC의 docker 컨테이너 ai_worker(ROS 2 Jazzy)를 기동합니다. 첫 기동에서는 Orin(arm64)용 큰 이미지를 준비하므로 수 분이 걸립니다.
  3. 컨테이너 안에서 드라이버를 실행합니다. Easy Trainer는 양팔 16개 조인트를 하나의 트래젝토리 명령 스트림으로 구동하고, 상태는 /joint_states로 들어옵니다.

이미 완료된 단계는 건너뛰므로, 최초 1회만 시간이 걸리고 이후에는 빠르게 기동됩니다.

저장 후 카드의 토글을 ON 한 뒤 RobotPendant로 각 조인트를 한 칸씩 움직여 양팔의 회전 방향이 올바른지 확인합니다.

스크린샷 누락/docs/robots/ai_worker-03-online.png

AI Worker 카드 ONLINE + RobotPendant 조인트 슬라이더 (양팔 16-DOF)

트러블슈팅

  • 카드가 ONLINE으로 바뀌지 않습니다. 먼저 Easy Trainer 호스트에서 로봇 PC(Orin)로 ssh robotis@ffw-SNxxxx.local이 되는지 확인합니다. 비밀번호 또는 키, 사용자(robotis), 포트를 점검합니다.
  • 카드는 ONLINE인데 토픽이 보이지 않습니다. Easy Trainer 호스트와 로봇 PC의 ROS_DOMAIN_ID가 동일한지 확인합니다. 두 장비를 같은 네트워크(서브넷)에 두는 것을 권장합니다.
  • 첫 기동이 오래 걸립니다. 로봇 PC에서 ai_worker 컨테이너가 떠 있는지 확인합니다. 최초 1회는 저장소 클론과 arm64 이미지 준비로 수 분이 걸립니다.
  • 컨테이너가 GPU를 인식하지 못합니다. SSH 대상이 실제 AI Worker Orin인지 확인합니다. nvidia-container-toolkit이 필요하며, 실제 출고 장비에는 기본 설정되어 있습니다. 일반 x86 PC에서는 드라이버 이미지가 동작하지 않습니다.

관련 문서