추론 실행

1. 체크포인트 선택 후 MonitoringWindow에 inference 헤더가 나타납니다. Start Inference를 누르면 추론이 시작되고, 이상하면 Stop을 누릅니다.

   • Hz — 추론 주기. 보통 30 Hz로 시작
   • 🏠 배지 — 추론 시작 시 Home Pose로 갈지 (파란색=ON, 회색=OFF)
   • Start Inference — 빨간색 play 버튼. 누르면 매 프레임마다 (이미지 + 관절 상태)를 받아 다음 액션을 추론하고 로봇에 보냅니다.

   

2. 상단의 Succeed 배지로 추론 품질을 모니터링합니다.

   • Succeed — 0.7 이상이면 녹색. 학습된 성공 분포와 닮은 정도

3. (선택) 추론 헤더 우측의 부가 기능을 활용합니다.

   • Vision Map 드롭다운 — ACT 정책이 영상의 어디를 보고 있는지 카메라 위에 실시간 히트맵으로 표시합니다. 자세한 사용법은 비전 맵을 참고하세요. (ACT 정책일 때만 보입니다.)
   • 노란 DAgger 버튼 — 정책이 stuck 상태일 때 그 자세 그대로 텔레옵으로 전환해 시연을 추가합니다. 자세한 흐름은 DAgger를 참고하세요.

reinference 주기 #

설정에 따라 정책이 한 번에 여러 step의 액션을 chunk로 출력합니다 (ACT의 chunk_size 등). 재추론(reinference) 주기는 정책 학습 시 설정한 chunk_size와 추론 Hz의 관계로 결정됩니다.