data-collection
데이터 수집
워크스페이스에 시연(demonstration) 에피소드를 모으는 절차.
최근 확인 버전: v0.0.0
데이터 수집은 워크스페이스의 MonitoringWindow(우측 패널)에서 진행됩니다. 사람이 텔레오퍼레이션으로 작업을 시연하면 매 프레임 (이미지 + 관절 상태 + 액션)이 데이터셋에 저장됩니다.
사전 조건
데이터 수집을 시작하려면 워크스페이스에 다음이 모두 설정되어 있어야 합니다.
- ✅ Home Pose — 매 에피소드 시작 자세
- ✅ Episode Length — 한 에피소드의 최대 프레임 수
- ✅ 데이터셋 폴더 — 결과 저장 위치
- ✅ 텔레오퍼레이션 테스트 — 입력 모드가 실제로 동작하는지 확인
한눈에 보기
- 수집 시작 설정 — 데이터셋, 자연어 지시, 텔레오퍼레이션 모드(Easy Controller / Keyboard), 수집 Hz
- Home Pose 귀환 여부 — 매 에피소드 시작 시 Home Pose로 갈지
- 수집 흐름 — REC → Moving → 수집 → DONE
- 완료 / 종료 / 버리기 / 중지 버튼 — 어떤 상황에 어떤 버튼
- 에피소드 리플레이 — 수집된 에피소드를 다시 재생, 필요하면 새 데이터셋으로 캡처
몇 개의 에피소드를 모아야 하나
| 작업 복잡도 | 권장 에피소드 수 |
|---|---|
| 단순 pick-and-place (고정 위치) | 10–20 |
| 단순 pick-and-place (위치 가변) | 30–50 |
| 양손 협조, 정밀 조작 | 100+ |
| 여러 객체 / 단계가 있는 작업 | 200+ |
같은 작업이라도 시작 위치 / 속도 / 각도가 약간씩 달라야 학습이 잘 됩니다.
다음 단계
충분한 에피소드를 모았다면 학습으로 넘어가 정책을 학습시키세요. 데이터를 늘리고 싶다면 데이터 증강으로 시연 한 번에서 여러 학습 샘플을 만들 수 있습니다.