End-Effector 세팅

엔드이펙터(EE)는 IK 계산의 기준점입니다. 그리퍼나 도구를 장착하면 마지막 링크에서 실제 작업점까지의 거리만큼 오프셋을 보정해야 합니다.

세팅 절차 #

1. Robots → Teleoperation에서 Assembly 카드의 ⚙️ 버튼을 누릅니다.

   TeleSettingDialog가 열립니다.

   

2. General 탭으로 이동합니다.

3. 각 로봇별로 EE 오프셋(x, y, z)을 입력합니다.

   • 단위: meter
   • 기준: 마지막 관절 링크의 좌표계
   • 모르겠으면 Reset to default로 모듈 기본값을 사용