ROBOTIS OMY

ROBOTIS OMY는 DYNAMIXEL-Y 시리즈 액추에이터 기반의 6-DOF 팔로, 로봇 자체 PC(온보드)에서 ROS 드라이버가 동작하는 ROS 2 네이티브 로봇입니다. 일반적인 운용에서는 Easy Trainer가 네트워크로 로봇 PC에 원격 SSH 접속해 드라이버를 기동하고, 두 장비는 같은 ROS 도메인에서 토픽만 주고받습니다. Easy Trainer는 OMY 모듈에서 다음 두 가지 variant를 지원합니다.

• OMY-3M — 6-DOF 팔만 있는 구성 (그리퍼 없음). 조인트: joint1 ~ joint6.
• OMY-F3M — 6-DOF 팔 + RH-P12-RN 2지(2-finger) 그리퍼 + Intel RealSense D405 뎁스 카메라 내장 구성. 조인트: joint1 ~ joint6 + rh_r1_joint.

사전 조건 #

• 모듈 추가에서 OMY 모듈 설치
• OMY 로봇 PC가 켜져 있고 네트워크에 연결된 상태
• Easy Trainer 호스트에서 로봇 PC로 SSH 접속이 가능한 상태 (호스트명 또는 IP)
• Easy Trainer 호스트와 로봇 PC가 같은 ROS_DOMAIN_ID(OMY는 30) 를 사용하는 상태

원격 SSH 운용 (기본) #

OMY는 ROS 드라이버가 로봇 자체 PC에서 동작합니다. 로봇 등록 시 SSH 접속 정보를 입력하면, Easy Trainer가 로봇 PC에 원격 접속해 드라이버를 자동으로 기동·제어합니다. 사용자가 컨트롤러를 직접 띄우거나 토픽을 수동으로 연결할 필요는 없습니다.

SSH 인증 #

로봇 등록 화면에 SSH 비밀번호 필드가 있습니다. 두 가지 방식 중 하나로 인증합니다.

• 비밀번호 인증: SSH 비밀번호 필드에 로봇 PC 계정의 비밀번호를 입력합니다.

• 키 기반 인증: SSH 비밀번호 필드를 비워 두면 SSH 키 인증을 사용합니다. 이 경우 Easy Trainer 호스트의 SSH 공개키를 로봇 PC에 미리 등록해 두어야 합니다.

  ssh-copy-id root@omy-SNxxxx.local
  

등록 시 SSH 입력값 #

공통 절차 Step 2에서 아래 SSH 필드를 입력하면 원격 모드로 동작합니다.

• SSH Host: 로봇 PC의 주소 (예: omy-SNxxxx.local 또는 IP)
• SSH User: 로봇 PC 접속 사용자 (기본값 root)
• SSH Port: 로봇 PC SSH 포트 (기본값 22)
• SSH 비밀번호: 로봇 PC 계정의 비밀번호. 키 기반 인증을 사용하려면 비워 둡니다.

동작 방식 #

로봇을 처음 실행하면 Easy Trainer가 로봇 PC에 SSH로 접속해 준비 작업을 자동으로 수행합니다.

1. 로봇 PC에 OpenManipulator 저장소가 없으면 git으로 내려받습니다(최초 1회, 수 분 소요).
2. 로봇 PC의 docker 컨테이너 open_manipulator(ROS 2 Jazzy)를 기동합니다. 첫 기동에서는 큰 이미지를 준비하므로 시간이 걸립니다.
3. 컨테이너 안에서 stock 드라이버를 실행합니다. OMY-3M은 arm_controller(조인트 트래젝토리), OMY-F3M은 팔과 그리퍼를 한 트래젝토리로 묶어 구동하는 follower_ai를 실행합니다.

이미 완료된 단계는 건너뛰므로, 최초 1회만 시간이 걸리고 이후에는 빠르게 기동됩니다. 명령은 내부적으로 trajectory_msgs/JointTrajectory로 전달되고, 상태는 /joint_states로 들어옵니다.

등록 입력값 #

공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다. 원격으로 운용하는 경우 위의 원격 SSH 운용 필드를 함께 입력합니다.

OMY-3M (팔만) #

• Robot Type: omy_3m
• 조인트 (총 6개): joint1 ~ joint6
• IK: 사용 가능 (엔드 이펙터 위치 제어)

OMY-F3M (팔 + 그리퍼 + 카메라) #

• Robot Type: omy_f3m
• 조인트 (총 7개): joint1 ~ joint6 + rh_r1_joint(그리퍼)
• IK: 사용 가능 (그리퍼 조인트는 IK 계산에서 잠금 처리)

저장 후 카드의 토글을 ON 한 뒤 RobotPendant로 각 조인트를 한 칸씩 움직여 회전 방향이 올바른지 확인합니다.

로컬(직결) 모드 — fallback #

SSH 필드를 모두 비워 두면 로컬(직접 연결) 모드로 동작합니다. 이 모드는 Easy Trainer가 설치된 PC 자체가 OMY의 Dynamixel 버스에 물리적으로 직접 연결된 특수한 경우에만 사용합니다(일반적인 운용 방식이 아닙니다).

이 모드에서는 모듈에 동봉된 omy_bringup이 단일 JointGroupPositionController로 팔(+ F3M 그리퍼)을 구동합니다. 명령은 std_msgs/Float64MultiArray 타입으로 /joint_group_position_controller/commands 토픽에 전달됩니다.

사전 조건 (로컬 모드) #

• Easy Trainer 호스트에서 온보드 UART 포트가 보이는지 확인:

  ls /dev/ttyAMA*
  

  OMY-3M은 팔 버스 하나(/dev/ttyAMA2), OMY-F3M은 팔 버스(/dev/ttyAMA2)와 그리퍼(엔드 유닛) 버스(/dev/ttyAMA4)를 사용합니다.

• 모터 버스에 전원이 인가된 상태

등록 입력값 (로컬 모드) #

• Serial Port: /dev/ttyAMA2 (기본값. 팔 버스 포트가 다르면 변경)
• Gripper Port: /dev/ttyAMA4 (OMY-F3M 그리퍼(엔드 유닛) 버스. 기본값)

트러블슈팅 #

원격 SSH 모드 #

• 카드가 ONLINE으로 바뀌지 않습니다. 먼저 Easy Trainer 호스트에서 로봇 PC로 ssh가 되는지 확인합니다(호스트명/IP, 사용자, 포트, 비밀번호 또는 키). 키 기반 인증이면 공개키가 로봇 PC에 등록되어 있어야 합니다.
• 카드는 ONLINE인데 토픽이 보이지 않습니다. Easy Trainer 호스트와 로봇 PC의 ROS_DOMAIN_ID가 30으로 동일한지 확인합니다. 두 장비를 같은 네트워크(서브넷)에 두는 것을 권장합니다.
• 첫 기동이 오래 걸립니다. 로봇 PC에서 open_manipulator 컨테이너가 떠 있는지 확인합니다. 최초 1회는 저장소 클론과 이미지 준비로 수 분이 걸립니다.

로컬(직결) 모드 #

• 카드는 ONLINE인데 움직이지 않습니다. /joint_group_position_controller/commands 토픽이 publish 되는지 ros2 topic echo로 확인하세요. ros2_control 컨트롤러가 spawn 되지 않은 상태일 수 있습니다.
• OMY-F3M 그리퍼만 반응이 없습니다. Gripper Port(기본 /dev/ttyAMA4)가 올바른지 확인하세요. 팔 버스와 그리퍼(엔드 유닛) 버스는 서로 다른 온보드 UART를 사용합니다.
• 모터가 검출되지 않습니다. 모터 전원과 /dev/ttyAMA2(팔) / /dev/ttyAMA4(F3M 그리퍼) 포트를 차례로 점검합니다. 포트가 출고 기본값과 다르면 등록 화면에서 Serial Port / Gripper Port 값을 실제 포트로 맞추세요.