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Custom Robot

ROS 2 토픽 / 서비스 / 액션으로 통신하는 임의의 로봇을 등록.

최근 확인 버전: v0.0.0

자체 개발한 로봇이거나 vendor가 ROS 2 인터페이스만 제공하는 경우, 별도 모듈 없이 Custom Robot 타입으로 등록할 수 있습니다.

사전 조건

  • 외부 드라이버가 sensor_msgs/JointState 토픽으로 현재 관절 상태를 발행 중
  • 액추에이터를 받기 위한 토픽 / 서비스 / 액션 인터페이스 준비

등록 절차

    1. Robots → Management → Add Robot. Robot Type에서 custom을 선택합니다.

    2. Role을 선택합니다.

      • Single Arm — 일반 로봇 팔
      • Dual Arm — 양팔 로봇 한 몸체
      • Tool — 그리퍼, 진공흡착 등 엔드이펙터

    3. Joint Names를 입력합니다.

      /joint_states 토픽에 나오는 이름과 정확히 일치해야 합니다. Tool Joint 체크박스로 그리퍼 조인트를 따로 표시합니다.

    4. 각 조인트의 Lower / Upper Bound를 입력합니다.

      IK가 발산하지 않도록 안전한 범위를 입력합니다. 단위는 라디안.

    5. Read Topic / Write Type / Write Topic을 설정합니다.

      • Read Topic — 예: /my_robot/joint_states
      • Write Type — topic, service, action 중 선택
      • Write Topic — 액션 제어 토픽
      • Write Topic Message Type — sensor_msgs/JointState 또는 control_msgs/action/GripperCommand

    6. (선택) IK Settings (JSON)을 입력합니다.

      placeholder의 예시 JSON을 참고해 URDF 경로, base/end-effector link, IK solver 옵션 등을 채웁니다. 비워두면 IK가 비활성화됩니다.

    7. 저장 후 상태를 확인합니다.

      custom 로봇은 ON/OFF 토글 대신 TOPIC ON / TOPIC OFF로 표시됩니다. 외부 드라이버가 토픽을 발행 중이면 자동으로 TOPIC ON이 됩니다.