Home Pose 설정

Home Pose는 모든 에피소드의 시작 자세입니다. 일관된 시작 자세는 학습 데이터의 분산을 줄여 정책 수렴을 빠르게 합니다.

설정 절차 #

1. setting 탭에서 로봇을 클릭해 우측 config 패널을 엽니다.

2. RobotPendant 등으로 원하는 시작 자세를 만든 뒤 sync 버튼을 누르면 현재 관절값이 입력 칸에 자동 채워집니다. save로 워크스페이스에 저장합니다.