teleoperation
텔레오퍼레이션
Teleoperation 탭에서 Assembly별로 EE 오프셋·키보드·Easy Controller를 설정하고 실제로 움직여 검증.
최근 확인 버전: v0.0.0
텔레오퍼레이션은 사람이 로봇을 직접 조작해 시연(demonstration) 데이터를 만드는 과정입니다. Robots → Teleoperation 탭은 Assembly 구성 화면과는 별개로, Assembly가 한 번 만들어진 뒤 그 단위로 진행합니다.
Teleoperation 탭 구성
화면에는 등록된 Assembly가 카드로 나열됩니다. 각 카드는 다음을 보여줍니다.
- 좌상단 ⚙️ 버튼 — Assembly별 텔레오퍼레이션 설정(TeleSettingDialog)
- 슬롯 표시 — left_arm / left_tool / right_arm / right_tool에 매핑된 로봇 이름
- 모드 아이콘 — 키보드는 항상 ✅, 게임패드(Easy Controller) 아이콘은 해당 Assembly에 Easy Controller가 등록되어 있으면 초록색
카드를 클릭하면 하단에 TeleopConsole이 열려 실제로 Keyboard / Easy Controller 모드를 켜고 끌 수 있습니다.
입력 모드
| 모드 | 상태 | 입력 장치 | 적합한 작업 | 학습 적합도 |
|---|---|---|---|---|
| Keyboard | ✅ 사용 가능 | 키보드 | 정밀한 위치 조정, 디버깅 | 단순 동작에 ⭕ |
| Easy Controller | ✅ 사용 가능 | 마스터-슬레이브 팔 (Dynamixel 기반 리더 로봇) | 양손 협조 동작, 미세 조작 | 가장 자연스러움 ⭕⭕ |
| External / Vive / External + Motion Planning | 🚧 준비 중 | 외부 토픽 / VIVE 트래커 / 모션 플래닝 서비스 | — | — |
진행 순서
- End-Effector 세팅 — 카드 ⚙️ → General 탭에서 EE 오프셋 보정
- 키보드 — 카드 ⚙️ → Keyboard 탭에서 키 매핑·step size 설정
- Easy Controller — 카드 ⚙️ → Easy Controller 탭에서 리더 팔 캘리브레이션 (선택)
- 테스트 — 카드를 클릭해 TeleopConsole에서 실제로 움직여 검증
처음 시작한다면
다음 단계
텔레오퍼레이션 테스트가 끝났다면 데이터 수집으로 시연을 시작하세요. Easy Controller / Keyboard 모드는 데이터 수집의 수집 시작 설정에서 다시 선택할 수 있습니다.