Easy Trainer 문서
설치부터 추론까지, Easy Trainer의 모든 기능을 단계별로 안내합니다.
설치
빠른 시작
모듈 추가
센서 추가
Intel RealSense · USB Webcam · Custom Sensor
로봇 추가
AgileX Piper · Fairino · ROBOTIS OMX · ROBOTIS OMY …
Assembly 구성
텔레오퍼레이션
End-Effector 세팅 · 키보드 텔레오퍼레이션 · Easy Controller 세팅 · 텔레오퍼레이션 테스트
워크스페이스
워크스페이스 생성·선택 · 워크스페이스에 센서 추가 · 센서 설정 (resize · crop · rotation) · 워크스페이스에 로봇 추가 …
데이터 수집
수집 시작 설정 · Home Pose 귀환 여부 · 수집 흐름 · 완료 · 종료 · 버리기 · 중지 버튼 …
데이터셋 관리
데이터셋 편집 · 데이터셋 일괄 변경 (Batch Edit) · 데이터셋 증강 · 데이터셋 다운샘플 …
학습
학습 서버 설치·실행 · 데이터셋 선택 (Step 1) · Policy 선택·생성 (Step 2) · 학습 파라미터 (Step 3) …
추론
체크포인트 선택 · 추론 실행 · 비전 맵 (Vision Map) · DAgger (개입 데이터 수집)
플래너
플래너 생성 / 워크스페이스 추가 · 블록 추가 / 플랜 실행 · 플래너 내보내기
자가학습
플래너 선택 / 그룹·블록·정책 설정 · 롤아웃 실행 / 모니터 / 교정 / 진급
자가학습 V2
플래너 선택 / 그룹·블록·정책 설정 · 롤아웃·학습 실행 / 모니터 / 교정 / 진급