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수집 시작 설정
REC 버튼을 누르기 전에 채워야 하는 데이터셋·자연어 지시·텔레오퍼레이션 모드·수집 Hz 설정.
최근 확인 버전: v0.0.0
워크스페이스의 MonitoringWindow 상단에는 REC 버튼을 누르기 전에 채워야 할 입력들이 한 줄로 늘어서 있어요. 왼쪽부터 순서대로 채우면 됩니다.
1. 데이터셋 선택
쌓아둘 데이터셋을 골라야 REC가 활성화됩니다. 워크스페이스에 등록된 데이터셋 폴더들이 드롭다운에 표시됩니다. 비어 있으면 먼저 데이터셋을 만들어 주세요.
2. 자연어 지시 (Language Instruction)
데이터셋 옆 입력 칸에는 이 에피소드의 자연어 지시(language prompt)를 입력합니다. 예: pick up the red cup and place it on the plate.
- VLA / PI0.5 같은 언어 조건부 정책에서 입력 텍스트로 그대로 사용돼요. 작업이 같더라도 표현을 다양하게 적어두면 정책이 텍스트에 더 강건해집니다.
- 비워 둬도 됩니다. 빈 문자열로 저장되며, 학습/추론 시에는 백엔드가 워크스페이스(task) 이름으로 자동 대체합니다.
- 한 에피소드 단위로 저장되므로, 시연마다 살짝 다르게 적어도 됩니다.
3. 텔레오퍼레이션 모드 (Teleop Type)
수집 시 사람이 어떤 입력 장치로 로봇을 움직일지 선택합니다.
| 모드 | 상태 | 입력 장치 | 비고 |
|---|---|---|---|
| Easy Controller | ✅ 사용 가능 | Dynamixel 마스터-슬레이브 팔 (구 "리더 로봇") | 가장 자연스러운 시연. Easy Controller 캘리브레이션을 먼저 끝내야 함 |
| Keyboard | ✅ 사용 가능 | 키보드 | 추가 장비 불필요. EE를 한 번에 한 축씩 step size만큼 이동 |
| External | 🚧 준비 중 | 외부 ROS 토픽으로 직접 명령을 받는 모드 | 다음 릴리즈에서 활성화 예정 |
| Vive | 🚧 준비 중 | HTC VIVE 컨트롤러 트래커 | 다음 릴리즈에서 활성화 예정 |
| External + Motion Planning | 🚧 준비 중 | 외부 모션 플래닝 ROS2 서비스 호출 | 다음 릴리즈에서 활성화 예정 |
Easy Controller 모드
별도 입력 항목 없이, Easy Controller 캘리브레이션에서 저장한 origin / sign / EMA 등이 그대로 쓰입니다. REC 직후 Easy Controller가 워커 자세에 동기화된 뒤 사용자에게 제어권이 인계됩니다(자세한 인계 절차는 텔레오퍼레이션 테스트 페이지의 callout 참고).
Keyboard 모드
Keyboard 모드를 고르면 수집 도중 좌측에 Step Size 입력 칸이 나타납니다.
- 한 번 키 입력에 EE가 움직일 거리(미터). 기본값
0.005(5 mm). - 키 매핑은 키보드 텔레오퍼레이션 페이지에서 미리 정합니다.
4. 수집 Hz
Easy Controller / External / Vive / Motion Planning 모드를 고르면 모드 옆에 Hz 입력 칸이 나타납니다 (Keyboard 모드에서는 보이지 않음).
- 초당 몇 번 (이미지 + 관절 + 액션) 한 세트를 데이터셋에 적재할지.
- 기본값은 20 Hz. 학습할 정책의 추론 Hz와 맞추는 것이 좋습니다.
- Hz를 너무 올리면 디스크/메모리 부하가 커지고, 너무 낮추면 빠른 동작이 거칠게 기록됩니다.
5. (Motion Planning만) ROS2 Service 설정
External + Motion Planning 모드를 고르면 ⚙️ 버튼이 나타나 ROS2 Service 다이얼로그를 열 수 있습니다. 사용할 서비스 이름·타입·요청 JSON을 거기서 지정합니다. (이 모드는 현재 준비 중이므로 일반 사용자는 볼 일이 거의 없습니다.)
다음 단계
수집 시작 설정이 끝났다면 옆의 🏠 토글이 켜져 있는지 확인하고(Home Pose 귀환 여부) REC 버튼을 누르세요. 이후 흐름은 수집 흐름에서 다룹니다.