AgileX Piper

Piper는 CAN 버스로 직접 통신하는 6-DoF 협동 로봇입니다. 별도의 vendor 티치펜던트가 없고 USB-CAN 어댑터로 PC에 직접 연결하는 구조라 하드웨어 케이블 점검이 핵심입니다. 등록 절차 자체는 공통 절차와 동일합니다.

사전 조건 #

• 모듈 추가에서 Piper 모듈 설치

• USB-CAN 어댑터를 PC와 Piper 사이에 연결

• Piper 본체에 전원 인가, 부팅 완료

• 호스트에서 can0 인터페이스가 보이는지 확인:

  ip link show can0
  

  can0이 없거나 DOWN이면 USB 케이블 / 어댑터 / 드라이버를 점검합니다.

하드웨어 연결 #

USB-CAN 어댑터의 D-sub / 단자가 Piper 베이스의 CAN 포트에 연결되어 있어야 합니다. 잘못 연결하면 토글 ON 시 ONLINE이 되지 않거나 LOADING 상태에서 멈춥니다.

등록 입력값 #

공통 절차 Step 2에서 다음 값을 입력합니다.

• Robot Type: piper
• CAN Port: can0 (기본값으로 두면 대부분 OK)

이후 하단의 조작 버튼을 통해 로봇의 움직임을 검증합니다 (공통 절차 Step 4).